宋朝學者何去非評價：蜀軍北伐，魏延經常請命希望能分兵走其他道路，以為奇兵，諸葛亮每次都拒絕，而魏延為此深感怨恨。
諸葛亮曾經揚言進攻斜谷而出兵祁山，出其不意攻其不備，占領曹魏三郡，關中震動。
最終因為錯用馬謖，而導致兵敗；北伐并非不能使用奇兵，而是諸葛亮不擅長于此而已。
宋朝官員胡寅評價：兵行詭道，不過是為了打勝仗，魏延的子午谷計策可以用，是很明白的事情，但是諸葛亮不用。
究其原因，有人認為諸葛亮長于治國而短于將略；有人認為諸葛亮并不信任魏延，所以不敢委任于他。
宋末元初學者胡三省評價：站在如今的角度看，世人都認為諸葛亮不用魏延的子午谷之計，是因為膽怯。
凡是用兵，應該洞察敵國君主，知曉敵軍主將。諸葛亮之所以不用魏延的計策，是因為魏國君主賢明而有才略，敵軍主將司馬懿不可輕視。
諸葛亮打算攻占隴右尚且不能如愿，更何況憑借僥幸就出兵安定咸陽以西。
明末清初學者王夫之評價：魏延請兵從子午谷直搗長安，是用正兵；
諸葛亮繞山而西出祁山，直趨于秦隴，是用奇兵。
當初漢高祖劉邦舍棄棧道而出兵陳倉，以奇兵攻占關中，敵人很快潰敗，但是曹魏的情況又不同于此。
近代學者冒鶴亭評價：魏延反叛，實在是冤枉。
其為人過于自負，感嘆自己的才能得不到發揮，因此諸葛亮去世后，魏延打算派人護送丞相遺體回成都安葬，而自己留在渭南，繼續與司馬懿決斗。
魏延的才略雖然比不上諸葛亮，但是其興復漢室的忠心，與諸葛亮一樣。
魏延與楊儀不和，不愿居于楊儀之下，而楊儀擅自引兵撤退；
魏延于是大怒，先行南歸，燒毀棧道，讓楊儀的軍隊回不來。
這是因為一時的忿恨，而忘了軍國之大事。
蜀中人材本來就少，橫加魏延反叛之名，是自毀長城，楊儀有很大的罪過。
魏延被楊儀誅殺，他到底有無反叛投敵的打算。
“原延意，不北降魏而南還者，但欲除殺儀等，平日諸將素不同，冀時論必當以代亮，本指如此，不便背叛。”
推究魏延的本意，他沒有向北投降曹魏而向南撤退，只是為了除掉楊儀等人；魏延希望接替諸葛亮繼續北伐，并非反叛。
近代學者冒鶴亭認為，魏延并無叛逆投敵之實，而被楊儀誅殺，實在是冤屈；
蜀漢本來就缺少人才，誅殺魏延無異于自毀長城。
認為楊儀與魏延內訌，互相領兵攻擊，而魏延并無反叛；
魏延兵敗，楊儀就在他頭上強加了一個反叛的罪名；魏延之死，是蜀漢的一大損失。
諸葛亮第二次北伐時，魏延向他提出“子午谷奇謀”的建議，但是諸葛亮并未采納。
后世圍繞“子午谷奇謀”是否能夠取得成功，諸多爭議。
如宋朝學者何去非就認為諸葛亮不采納魏延的計策，是因為他不善于使用奇兵；
宋朝官員胡寅也在議論中提出“諸葛亮長于治國而短于將略”。
但宋末元初學者胡三省認為，曹魏國力強盛，司馬懿更是難以對付，子午谷奇謀兵行詭道，勝率很小。
子午谷奇謀只是紙上談兵，而且勞師襲遠，是兵家所忌；
千里奔襲，何況魏國還有諸如張郃這樣的將領，或者率兵在前方抵抗，或者率兵截斷蜀軍后路，都必然導致子午谷奇襲失敗，損害國家威嚴。
魏延的計策十分冒險，難以僥幸取勝，不值得采納施行。</p>