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劉虞的祖父劉嘉曾任光祿勛，父親劉舒曾任丹陽太守，劉虞通曉《五經》[1]，因政治黑暗，又與天子關系遠，最初只在縣中擔任戶曹吏，因能履行職務而獲升為郡吏。后以孝廉身份成為郎，累遷為幽州刺史。劉虞任幽州刺史期間，在鮮卑、烏桓、夫余、濊貊等外族間有崇高威望，隨時朝貢，不敢侵擾，百姓傳唱歌謠贊頌劉虞的功德。后因公事被免官。劉虞又改任甘陵相，深得東方夷狄民心，后因病歸家。
中平元年（184年），黃巾起義爆發，黃巾軍攻破冀州諸郡。此后，朝廷再次任命劉虞為甘陵國相，前去安撫災荒后的百姓，以儉樸為下屬榜樣，甘陵國大治。朝廷徵劉虞入朝擔任尚書令、光祿勛，又以劉虞公族有禮，升他為宗正。[3][28]
中平五年（188年），劉虞與袁紹、蓋勛共典禁軍，蓋勛對二人說：“我認為陛下是非常聰明的人，只是被身邊的人蒙蔽了。如果我們合力清除這些奸邪之徒，然后提拔清廉能干之人，以此使漢室興旺，我們功成身退，豈不是一件快意的事？”于是，三人互相聯結，但還沒正式行動，朝廷便派蓋勛出任京兆尹。
中平年間，車騎將軍張溫為討伐邊章等，請朝廷從幽州征發三千烏桓精銳騎兵。因朝廷克扣軍糧、拖欠軍餉，三千騎兵全部叛歸本國。故中山相張純對故泰山太守張舉說：“如今烏桓叛逃，皆愿起兵作亂。涼州賊起兵，朝廷也不能平定；洛陽中又有人生出長著兩個頭的孩子，這是漢朝氣數衰盡，天下將出現兩位君主的跡象啊。你如果與我共率烏桓之眾起兵，或許能成就一番大業！”張舉深以為然。[6]
中平四年（187年），張純、張舉與烏桓大人聯盟，發動叛亂，進攻到薊下，燒毀城郭，虜略百姓，殺護烏桓校尉公綦稠、右北平太守劉政、遼東太守陽終等，部隊達到十余萬，屯住在肥如。張舉自稱“天子”，張純自稱“彌天將軍安定王”，傳書到各州郡，說要代替漢朝。張純又使烏桓峭王等步騎五萬，進入青、冀二州，攻破清河、平原，殺害吏民。[6]
當時，丘力居寇略青、徐、幽、冀，四州被其害，將領公孫瓚無法抵御。朝中認為劉虞有德義，曾經當過幽州刺史，對當地士民有恩信，又為外族所附，如果讓劉虞去鎮撫，幽州可以不勞眾而定。[29]