無論是何種梭織機器，簡單還是復雜，其基本結構都是近似的。區別在于，越是復雜的織機，可以生產越復雜的織物圖案，而簡單的腰機則只能生產單色或花紋簡單的織物。
織機的主要結構是完成織造五種基本動作的相應機構。包括開口機構、引緯機構、打緯機構、卷取機構和送經機構。
開口機構負責將經紗分成上下兩層形成梭口的機構有踏盤開口機構多臂開口機構和提花開口機構幾種。
踏盤開口機構是利用凸輪控制綜框的升降及其順序。一般用2至8頁綜框適于生產各種平紋斜紋緞紋等織物。
多臂開口機構是由拉刀拉鉤和提綜桿等控制提升綜框由花筒和紋板紋釘重尾桿等控制綜框的升降次序。為了織造各種小花紋織物可以使用16至32頁綜框。
提花開口機構是由提刀豎鉤或稱直針綜線等控制提升經紗每根經紗可以單獨升降由花筒紋版橫針等控制經紗提升次序。這種開口機構可織造大花紋織物如提花毛巾提花毛毯提花錦緞像景等織物。裝有提花開口機構的織機一般稱為提花織機。
引緯機構是將緯紗引入梭口的機構。在有梭織機上緯紗是由投梭機構打擊梭子使梭子飛行引入梭口。投梭機構分上投梭中投梭和下投梭三種。
這種投梭機構由于有劇烈的沖擊作用織機的振動和噪聲大機物料消耗多而且不夠安全有時會發生飛梭傷人事故。而在無梭織機上緯紗是由引緯器引入梭口的這種不用梭子的織機消除了投梭的缺點。
打緯機構負責將引入梭口的緯紗推向織口的機構。主要有兩種型式一種是用曲柄連桿傳動筘座上的筘作前后運動進行打緯稱為連桿打緯機構另一種是由共軛凸輪傳動筘座上的筘作前后運動進行打緯稱為共軛凸輪打緯機構。
凸輪可以按需要設計以控制筘座在后方的靜止時間適用于闊幅織機的引緯和打緯。
卷取機構能使織物構成規定緯密后引離工作區并卷到布輥上的機構。通常用齒輪傳動包有摩擦材料層的圓輥卷取織物。卷取機構通過調換變換齒輪的方法可改變織物的緯紗密度。
送經機構按照織造需要送出經紗的機構通常由織軸上經紗送出裝置和經紗張力調節裝置兩部分組成。在織造過程中要求經紗上機張力適當并保持經紗張力不隨織軸直徑的變化而上下波動。
此外織機上還有各種輔助裝置如緯紗斷頭自停裝置經紗斷頭自停裝置護經裝置飛梭防護裝置等等。
原始腰機已經具備了這五大機構，有了上下開啟織口、左右穿引緯紗、前后打緊緯紗三項主要運動，具備了最基本的紡織織造功能，展示了構成織物的基本原理，與編織技術比較，是一大飛躍。