之后眾人都是急匆匆往回趕，沒辦法，官帽子跟小命都很重要，這關頭要是消極怠戰，被那姓謝的找由頭治罪怕是哭都沒地方哭，所以都是急匆匆往回趕，爭取在最短時間內整好軍備，讓那姓謝的無話可說。
三日后，中左所的水師營寨中，此時寨中已集結了許多戰船，大小噸位不同的福船、鳥船、廣船數量過百艘。
這次出戰，集結的官兵數量超過七千人，此時謝總兵的座艦上已聚滿了將官，副總兵俞咨皋也在其中。
我們的謝總兵頭頂八瓣帽兒鐵尖盔，鐵尖上系了紅纓，身披罩甲，罩甲中間有一個巨大的護心鏡，只見他正站在船頭，手中持著利劍，對著場中所有兵士高聲喊道：“兄弟們，為國盡忠、建功立業的時候到了，把洋夷趕出去”。
隨即軍中鼓手敲響了戰鼓，在雄壯的戰鼓聲中，有軍士唱起了《凱旋歌》，很快所有兵士都唱了起來，這首歌是戚繼光所做，所以兵士們基本上都會唱。
萬眾一心兮泰山可移，唯忠于義兮氣沖斗牛。
主將親我兮勝如父母，干犯軍法兮身不由己。
號令明兮賞罰信，赴水火兮敢遲留。
上報天子兮下救黔首，殺盡倭奴兮覓個封侯。
看著兵士們有了斗志，謝總兵心中又升起了戰勝洋夷的信心，于是他大聲喊道：“全軍出發”。
俞咨皋全程都在仔細注視著謝隆儀，看著威風八面的謝隆儀，心中是又羨又妒。
半日后，艦隊離馬公島尚有些距離，此時海面上一艘荷蘭人武裝商船發現了明軍艦隊，他們沒有與明軍糾纏，立刻調轉方向回去報信。
又過了半日左右，一支西式蓋倫帆船組成的艦隊朝明軍艦隊而來，碰面之后，雙方立時擺開陣型，看著不遠處的荷蘭艦隊，謝總兵傳令各船準備迎戰。
傳令兵開始揮動手中五色旗幟（此時明軍旗語比較簡單，揮動綠旗，左軍待命；揮動白旗，右軍待命；揮動紅旗，前軍待命；揮動黑棋后軍待命；揮動黃旗，中軍待命），見到旗語信號，各船都開始備戰。